6月28日晚，2025RoBoLeague机器人足球联赛总决赛在北京亦庄上演决战。经过3个小时的比拼，来自清华大学的火神队夺冠。
本次比赛是2025世界人形机器人运动会首场测试赛，也是国内首场机器人足球3V 3AI赛。比赛的最大亮点是机器人球员不再依靠遥控器的控制，而是完全依靠AI自主完成比赛，这也让本次比赛更加接近于人类的足球赛。
尽管比赛激烈，观赏性较高，但参赛队代表和专家认为，现在的机器人足球队员仅接近五六岁小朋友的足球水平，能够自主完成一些技术动作。未来要实现机器人足球赛更像人类足球赛，还需要在软件研发等多个方面进行突破。
6月28日，2025RoBoLeague机器人足球联赛总决赛现场，机器人正在试图带球突破。 摄影/新京报记者 王子诚
现场机器人自主、灵活依靠“大脑”进行比赛
在28日的争夺战中，北京信息科技大学Blaze光炽队、清华大学未来实验室Power智能队、清华大学火神队、中国农业大学山海队四支战队，为场内外观众奉献精彩对决。
18时30分许，火神队和光炽队率先进入比赛模式，前者曾在今年RoboCup机器人世界杯德国公开赛类人组成人尺寸组别的决赛中，以9:0的成绩战胜东道主德国Sweaty队夺得了冠军。后者作为由北京信息科技大学W ater队、IKid队的强强联合，实力不容小觑。
与人类足球比赛类似，机器人足球赛由抛硬币决定开球权。首场比赛中，火神队球员将球开出，光炽队两名球员迈步迅速防守。在比赛中，两队机器人球员展开了激烈的抢球争夺，光炽队球员在对抗中摔倒，火神队球员夺回足球并破门得分。最终火神队以9:3领先，赢下第一阶段比赛。
随后，山海队与唯一杀入决赛圈的新秀战队Power智能队在赛场上各显身手。山海队以4:2赢下第二阶段比赛。
在决胜局的比赛中，火神队和山海队的机器人球员“硬碰硬”地上演了精彩较量。开赛一分钟后，火神队率先攻入一球，随后山海队追平。两支队伍的比分始终你追我赶。最终火神队将成绩锁定在5:3，夺得胜利。
机器人运动员的表现虽然可圈可点，但是赛场上不时有小插曲出现。比如在护球的过程中，同一赛队的三名机器人队员全部挤到了足球周围，互相阻挡影响了进攻速度；有的球员在行走过程中突然摔倒，然后自己爬起来继续比赛；还有机器人在摔倒后“受伤”较重，需要抬下场紧急“治疗”。
在比赛中，最值得关注的是机器人更加自主、灵活，像人类运动员一样依靠自己的“大脑”完成开球、防守、进攻、起脚射门、开角球、补位、摔倒爬起等一系列动作，让这场比赛更像一场真正的人形机器人运动项目的比拼。
比赛过程也比较流畅，无论是球员犯规，还是罚球、点球、开球等，都没有太多“卡顿”。对此，Ro⁃BoLeague机器人足球联赛赛事负责人窦静表示，实现这一观赛目标是赛事保障的最大挑战之一，“要保证比赛的连贯性，现场就要尽量减少判罚。减少判罚的前提有三道门槛——机器人具备自主避障的能力，实现自主决策、自主站立，这些关键节点都为比赛的流畅性、激烈性提供前提条件。”
6月28日，场上机器人摔倒后自己站立。
揭秘
自主踢球依赖感知算法、运控算法和决策算法
如何能让机器人更像一名人类运动员？清华大学火神队队长王与时介绍，为了让机器人自主完成整套技术动作，战队在算法方面调整了策略，“在模块中我们要给机器人直接的、标准化的信息，需要对图像进行处理，提取专业的点位。比如足球在哪个位置、队友在哪个位置、对手在哪个位置等。”当完成现场信息建模后，工程师们为机器人赋予完成这些技术动作的决策算法，“也就是说，机器人根据当前的位置和其他信息自主决策后续采取什么动作。”
王与时与队友们也尝试新方法，让机器人行走、踢球衔接得更加自然，“现在这两个动作还有些分离，未来我们希望机器人能够更加快速地走到球前面，并且将球踢出，让它更好地实现踢球的效果。”他表示，这些新技术也可以应用到实际场景中，“现在是3V3的比赛，未来希望是5V5，甚至10V10，让机器人完成更多、复杂的应用场景，最终达到服务人类的目标。”
大赛组委会执行主任、加速进化公司创始人程昊解释说，AI自主踢球主要依赖感知算法、运控算法和决策算法，“这其实和人类踢足球很像。感知算法可以让机器人了解球场上足球的位置轨迹和敌我情况，运控算法是一些踢球的技能，决策算法用来做出踢球、防守还是和队友协同配合的判断。”
发展
要达到人类足球水平 需在软件上下功夫
现在中国机器人足球队员在国际上达到什么水平？举例来看，在Robo⁃Cup德国公开赛上，清华大学火神队以9:0大胜东道主德国Sweaty队，拿到了RoboCup德国公开赛冠军，也拿到了RoboCup新加坡公开赛的冠军，这类似于人类足球的欧洲杯和亚洲杯。
王与时说：“之前，中国队伍的参赛水平可能不算亮眼，在比赛中可以拿到第三、第五名。但是随着现在我国AI技术的发展，包括整体机器人相关产业、硬件基础设施的发展，中国的机器人可以做到非常稳定，我们可以通过很多算法赋予机器人能力，所以现在我们的机器人在国际上基本可以达到领先水平。”
如果把人类世界杯冠军比赛视为满分10分的比赛，现在的机器人足球赛能打几分？程昊认为，现在机器人足球队员接近五六岁小朋友的足球水平，能够自主地完成一些技术动作，比赛则是1-2分。但是在技术高速发展的情况下，10分的机器人足球赛将加速实现。
程昊举例说，在一年前的机器人足球世界杯决赛上，机器人的行动速度非常慢，基本上是0.5米-0.6米/秒的速度，而且每一个机器人后面都有保护人员，防止机器人摔倒，但在踢球过程中，机器人还是会经常摔倒。但是一年后的现在，机器人足球队员快速发展，在3V3的比赛中不需要任何人保护，行动速度达到1米/秒以上，摔倒后自主起身。“一年的时间里，机器人进化速度非常快，现在的比赛可能是1-2分的水平，预计用不了5年就可以达到10分的比赛水平。”
北京信息科技大学Blaze光炽队指导老师秦宇飞认为，目前机器人技术拥有不错的硬件条件，但是在运动控制技术、大脑决策技术方面还有较大的上升空间。“更大的挑战在于软件编程方面，特别是AI。未来要实现机器人足球世界冠军与人类足球世界冠军匹配，更多地需要在软件方面进行突破。”
观点
博弈类赛事让机器人加速迭代
继此前大热的机器人半程马拉松比赛后，机器人拳击赛、机器人足球赛相继拉开战幕。机器人足球赛是另一种炫技吗？
程昊认为，通过参加博弈类的赛事，各家机器人厂商和开发者能够加速算法与硬件迭代，将技术效果可视化、公开化，拉近大众对机器人的认知。同时，对比需要用遥控器或者预编程的运动，AI自主决策、具备视觉传感器和多模态算法的机器人足球是最好的能够泛化到家庭场景应用的竞技场景，这样的比赛让机器人睁开了“眼睛”。
程昊说，3V3比赛中机器人对抗激烈，这就要求机器人具备非常复杂的实时感知与大脑决策、高级运动控制和多智能体协作战术，以及灵巧轻便的技能。同时还需要有耐受冲击的硬件本体和具身智能级别的任务，而这些技能和要求与生活场景相通。“实际上，人类的成长路径也是如此，先学会运动，再通过活动积累生活经验，提升认知。”（记者 吴婷婷）
6月28日晚，2025RoBoLeague机器人足球联赛总决赛在北京亦庄上演决战。经过3个小时的比拼，来自清华大学的火神队夺冠。
本次比赛是2025世界人形机器人运动会首场测试赛，也是国内首场机器人足球3V 3AI赛。比赛的最大亮点是机器人球员不再依靠遥控器的控制，而是完全依靠AI自主完成比赛，这也让本次比赛更加接近于人类的足球赛。
尽管比赛激烈，观赏性较高，但参赛队代表和专家认为，现在的机器人足球队员仅接近五六岁小朋友的足球水平，能够自主完成一些技术动作。未来要实现机器人足球赛更像人类足球赛，还需要在软件研发等多个方面进行突破。
6月28日，2025RoBoLeague机器人足球联赛总决赛现场，机器人正在试图带球突破。 摄影/新京报记者 王子诚
现场机器人自主、灵活依靠“大脑”进行比赛
在28日的争夺战中，北京信息科技大学Blaze光炽队、清华大学未来实验室Power智能队、清华大学火神队、中国农业大学山海队四支战队，为场内外观众奉献精彩对决。
18时30分许，火神队和光炽队率先进入比赛模式，前者曾在今年RoboCup机器人世界杯德国公开赛类人组成人尺寸组别的决赛中，以9:0的成绩战胜东道主德国Sweaty队夺得了冠军。后者作为由北京信息科技大学W ater队、IKid队的强强联合，实力不容小觑。
与人类足球比赛类似，机器人足球赛由抛硬币决定开球权。首场比赛中，火神队球员将球开出，光炽队两名球员迈步迅速防守。在比赛中，两队机器人球员展开了激烈的抢球争夺，光炽队球员在对抗中摔倒，火神队球员夺回足球并破门得分。最终火神队以9:3领先，赢下第一阶段比赛。
随后，山海队与唯一杀入决赛圈的新秀战队Power智能队在赛场上各显身手。山海队以4:2赢下第二阶段比赛。
在决胜局的比赛中，火神队和山海队的机器人球员“硬碰硬”地上演了精彩较量。开赛一分钟后，火神队率先攻入一球，随后山海队追平。两支队伍的比分始终你追我赶。最终火神队将成绩锁定在5:3，夺得胜利。
机器人运动员的表现虽然可圈可点，但是赛场上不时有小插曲出现。比如在护球的过程中，同一赛队的三名机器人队员全部挤到了足球周围，互相阻挡影响了进攻速度；有的球员在行走过程中突然摔倒，然后自己爬起来继续比赛；还有机器人在摔倒后“受伤”较重，需要抬下场紧急“治疗”。
在比赛中，最值得关注的是机器人更加自主、灵活，像人类运动员一样依靠自己的“大脑”完成开球、防守、进攻、起脚射门、开角球、补位、摔倒爬起等一系列动作，让这场比赛更像一场真正的人形机器人运动项目的比拼。
比赛过程也比较流畅，无论是球员犯规，还是罚球、点球、开球等，都没有太多“卡顿”。对此，Ro⁃BoLeague机器人足球联赛赛事负责人窦静表示，实现这一观赛目标是赛事保障的最大挑战之一，“要保证比赛的连贯性，现场就要尽量减少判罚。减少判罚的前提有三道门槛——机器人具备自主避障的能力，实现自主决策、自主站立，这些关键节点都为比赛的流畅性、激烈性提供前提条件。”
6月28日，场上机器人摔倒后自己站立。
揭秘
自主踢球依赖感知算法、运控算法和决策算法
如何能让机器人更像一名人类运动员？清华大学火神队队长王与时介绍，为了让机器人自主完成整套技术动作，战队在算法方面调整了策略，“在模块中我们要给机器人直接的、标准化的信息，需要对图像进行处理，提取专业的点位。比如足球在哪个位置、队友在哪个位置、对手在哪个位置等。”当完成现场信息建模后，工程师们为机器人赋予完成这些技术动作的决策算法，“也就是说，机器人根据当前的位置和其他信息自主决策后续采取什么动作。”
王与时与队友们也尝试新方法，让机器人行走、踢球衔接得更加自然，“现在这两个动作还有些分离，未来我们希望机器人能够更加快速地走到球前面，并且将球踢出，让它更好地实现踢球的效果。”他表示，这些新技术也可以应用到实际场景中，“现在是3V3的比赛，未来希望是5V5，甚至10V10，让机器人完成更多、复杂的应用场景，最终达到服务人类的目标。”
大赛组委会执行主任、加速进化公司创始人程昊解释说，AI自主踢球主要依赖感知算法、运控算法和决策算法，“这其实和人类踢足球很像。感知算法可以让机器人了解球场上足球的位置轨迹和敌我情况，运控算法是一些踢球的技能，决策算法用来做出踢球、防守还是和队友协同配合的判断。”
发展
要达到人类足球水平 需在软件上下功夫
现在中国机器人足球队员在国际上达到什么水平？举例来看，在Robo⁃Cup德国公开赛上，清华大学火神队以9:0大胜东道主德国Sweaty队，拿到了RoboCup德国公开赛冠军，也拿到了RoboCup新加坡公开赛的冠军，这类似于人类足球的欧洲杯和亚洲杯。
王与时说：“之前，中国队伍的参赛水平可能不算亮眼，在比赛中可以拿到第三、第五名。但是随着现在我国AI技术的发展，包括整体机器人相关产业、硬件基础设施的发展，中国的机器人可以做到非常稳定，我们可以通过很多算法赋予机器人能力，所以现在我们的机器人在国际上基本可以达到领先水平。”
如果把人类世界杯冠军比赛视为满分10分的比赛，现在的机器人足球赛能打几分？程昊认为，现在机器人足球队员接近五六岁小朋友的足球水平，能够自主地完成一些技术动作，比赛则是1-2分。但是在技术高速发展的情况下，10分的机器人足球赛将加速实现。
程昊举例说，在一年前的机器人足球世界杯决赛上，机器人的行动速度非常慢，基本上是0.5米-0.6米/秒的速度，而且每一个机器人后面都有保护人员，防止机器人摔倒，但在踢球过程中，机器人还是会经常摔倒。但是一年后的现在，机器人足球队员快速发展，在3V3的比赛中不需要任何人保护，行动速度达到1米/秒以上，摔倒后自主起身。“一年的时间里，机器人进化速度非常快，现在的比赛可能是1-2分的水平，预计用不了5年就可以达到10分的比赛水平。”
北京信息科技大学Blaze光炽队指导老师秦宇飞认为，目前机器人技术拥有不错的硬件条件，但是在运动控制技术、大脑决策技术方面还有较大的上升空间。“更大的挑战在于软件编程方面，特别是AI。未来要实现机器人足球世界冠军与人类足球世界冠军匹配，更多地需要在软件方面进行突破。”
观点
博弈类赛事让机器人加速迭代
继此前大热的机器人半程马拉松比赛后，机器人拳击赛、机器人足球赛相继拉开战幕。机器人足球赛是另一种炫技吗？
程昊认为，通过参加博弈类的赛事，各家机器人厂商和开发者能够加速算法与硬件迭代，将技术效果可视化、公开化，拉近大众对机器人的认知。同时，对比需要用遥控器或者预编程的运动，AI自主决策、具备视觉传感器和多模态算法的机器人足球是最好的能够泛化到家庭场景应用的竞技场景，这样的比赛让机器人睁开了“眼睛”。
程昊说，3V3比赛中机器人对抗激烈，这就要求机器人具备非常复杂的实时感知与大脑决策、高级运动控制和多智能体协作战术，以及灵巧轻便的技能。同时还需要有耐受冲击的硬件本体和具身智能级别的任务，而这些技能和要求与生活场景相通。“实际上，人类的成长路径也是如此，先学会运动，再通过活动积累生活经验，提升认知。”（记者 吴婷婷）
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