协作机器人的高动态响应与柔顺交互能力，对实现复杂环境下的精密作业至关重要。在冲击铆接、电阻点焊或精密轴孔装配等应用场景中，机器人往往需要具备低阻尼、高刚度的阻抗特性，以实现对环境的敏捷响应。然而，受制于模型不确定性和外部扰动，传统的阻抗控制方法在面向低阻尼阻抗渲染需求时，难以实现可靠力跟踪，引发系统振荡甚至失稳，限制了其在实际工业中的应用范围。
近日，中国科学院宁波材料技术与工程研究所等，提出了基于偏置滑模面的协作机器人自适应跃度控制，解决了低阻尼阻抗渲染需求下的控制稳定性难题。该方法通过接触力反馈和复合运动误差，实时表征力—位耦合特性的动态变化，构建了包含力冲量项的偏置滑模面，从而在欠阻尼的情况下也能准确估计力偏差；利用鲁棒误差积分策略对系统跃度进行调节，实现了力偏差的指数衰减；在此基础上，提出了基于力偏差范数的增益自适应律，实时动态调整滑模增益，抑制了控制信号的抖动，并避免了传统方法中因速度误差与力偏差方向相反导致的系统失稳问题。
实验验证表明，与现有技术相比，该方法在处理快速时变环境交互任务时，在力跟踪精度和接触稳定性方面具有优势，并扩大了阻抗参数的许用范围。
相关研究成果发表在《IEEE工业电子汇刊》（IEEE Transactions on Industrial Electronics）上。研究工作得到国家自然科学基金等的支持。
控制流程图
中新社柏林11月9日电 维也纳消息：当地时间8日，沙特阿卜杜勒阿齐兹亲王国际水奖(Prince Sultan Bin Abdulaziz Internation 近日，习近平总书记给中国国际大学生创新大赛参赛学生代表回信，对他们予以亲切勉励并提出殷切希望，在广大高校师生中引发强烈反响。大家纷纷表示，将矢志不渝地投身创新实践，勇担时代使命，在中国式现代化的广阔天地中更好 浙江德清莫干山镇中心学校的学生们在大课间时跳竹竿舞。 资料图片 实现基本均衡后，我国义务教育的发展目标正向优质均衡迈进。到2035年，绝大多数县（市、区、旗）域将实现义务教育优 2024年11月13日，江苏省宿迁市公安局宿城分局府苑派出所组织民警走进辖区学校开展法治宣讲活动。民警通过案例讲解、互动问答等方式，向学生们宣传防网络诈骗、防校园欺凌、防网络谣言、防毒禁毒 中国教育报-中国教育新闻网讯（通讯员 田雨）日前，主题为“教育幸福感·如何与自然保持连接”的第五届中国丹麦幸福教育大会在山东高密莫言文学艺术馆举行。大会由中国教育三十人论坛和丹麦终身学 中国教育报-中国教育新闻网讯（记者 任朝霞）11月11日，上海高校法治文化育人联盟“法萌”宣讲团正式成立，18家上海高校法治文化育人联盟成员单位代表出席成立仪式，“法萌百讲”第一课正式开讲。今年 。本文链接：协作机器人低阻尼阻抗控制研究获进展http://www.sushuapos.com/show-12-2586-0.html
声明：本网站为非营利性网站，本网页内容由互联网博主自发贡献，不代表本站观点，本站不承担任何法律责任。天上不会到馅饼，请大家谨防诈骗！若有侵权等问题请及时与本网联系，我们将在第一时间删除处理。
下一篇： 研究揭示西太平洋新生代俯冲起始机制