来源|时代商业研究院
作者|陈佳鑫
编辑|韩迅
传感器是人形机器人实现环境感知、运动控制与人机交互的“感官系统”。
机器人传感器多种多样，其中力觉传感器是检测机器人与环境或物体间作用力（如拉力、压力、扭矩等）的装置，主要配置在机器人关节处。
机器人向人形机器人方向发展，运动复杂度的提升，使力觉传感器结构愈发复杂，高维度传感器（如六维力传感器）需求逐渐兴起。
六维力传感器能够同时测量空间中三个正交方向的力（Fx,Fy,Fz）和绕这三个轴的力矩（Mx,My,Mz），为机器人提供全维度的力学反馈，使其实现类人化的精细操作。六维力传感器主要安装在人形机器人的足部、手部，例如，在行走时通过足部传感器感知地面反作用力以调整步态保持平衡，抓取物体时通过手部传感器控制握力避免损坏物品。
目前六维力传感器已形成以内资为主导的供给格局。柯力传感（603662.SH）成立于1995年，是国内传感器行业产品品种最多的上市公司之一，近年来加速布局六维力传感器，已给50多家国内机器人企业送样，这家老牌传感器企业能否后发先至？
8月8日、11日，就六维力传感器优势、产能、投资方向等问题，时代商业研究院向柯力传感发函并致电询问。截至发稿，对方仍未回应。
人形机器人带动高维力传感器需求增长
机器人传感器可分为外部传感器（感知环境及交互信息）和内部传感器（检测机器人本体状态）。其中，外部传感器包括视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器、听觉传感器等；内部传感器包括位置传感器、加速度传感器、速度传感器等。
力觉传感器是机器人感知外部力与力矩的核心元件，通过测量机器人与环境交互时的受力状态，实现精密操作与自适应控制。按照测量维度的不同，力觉传感器可分为一维至六维。
为实现更强的运动表现，人形机器人对高维力传感器的需求量增大，尤其是六维力传感器。六维力传感器作为人形机器人的核心感知元件，能够同时测量空间中三个正交方向的力（Fx,Fy,Fz）和绕这三个轴的力矩（Mx,My,Mz），为机器人提供全维度的力学反馈，使其实现类人化的精细操作、动态平衡和柔顺交互。
六维力传感器结构复杂，并非多个低维传感器简单叠加，其非线性力学特征显著，加载Fx方向力时可同时引发My力矩信号标定。六维力传感器技术难度主要体现在结构设计、解耦算法、标定工艺、信号处理等多个维度的复杂耦合，相较低维传感器技术难度呈指数级上升，也被形容为“一维力传感器难度的六次方”。
人形机器人正处于规模化量产前夕，特斯拉、1-X、Figure、智元、傅利叶等企业均已实现小批量生产。高工机器人产业研究所（GGII）预测，2025年全球人形机器人市场销量有望达到1.24万台，市场规模63.39亿元；到2030年，市场销量将接近34万台，市场规模超过640亿元；到2035年，销量将超过500万台，市场规模超过4000亿元。
人形机器人的放量也将带动六维力传感器需求大幅增长。QYResearch数据显示，2024年全球六维力传感器市场规模预计将达到3.3亿美元，同比增长46.67%，预计到2030年将飙升至23.05亿美元，其间年复合增长率（CAGR）高达40.52%。
六维力传感器已获得批量订单
柯力传感成立于1995年，是国内传感器行业产品品种最多的上市公司之一，拥有光电、水质、光纤测温、光幕、气体、位移、电量、温湿度压力、流量、3D视觉、激光测距、微型测力、振动、机器人六维力/力矩传感器等近20种传感器。
目前已形成智能工业测控与计量、智慧物流设备、能源环境设备测量、机器人传感器等四大板块的业态布局。
柯力传感近年来加速布局开发六维力传感器，年报显示，2024年，柯力传感的六维力/力矩传感器已完成人形机器人手腕、脚腕，工业臂、协作臂末端的产品系列开发，掌握了结构解耦、算法解耦、高速采样通信等技术要点，并已给50多家国内人形机器人、协作机器人、工业机器人客户送样，部分客户已进入批量订单阶段。
2025年4月，柯力传感购置并启用六维力自动化测试设备及加工设备，将对六维力传感器实现全自动化标定检测，有助于提高产品精度、稳定性和可靠性，并将大幅提高公司生产六维力传感器的效率和产能。
据MIR睿工业数据，因价格优势，目前国内人形机器人用六维力传感器已形成以内资为主导的格局。2024年，蓝点触控的人形机器人六维力传感器出货量占比约62%，预计2025年其市占率将超70%；坤维科技、宇立占比分别为25.7%、6.9%。包括柯力传感在内的其余国产厂商多处于打样、送样阶段。
对于自身六维力传感器的优势，柯力传感在2024年12月的业绩说明会上表示，六维力传感器用到的技术路线、工艺、ADC采集都属于柯力擅长的力学传感器技术，柯力有着非常成熟的技术基础和健全的研发团队。按照柯力过去近30年的发展经验，随着力学传感器产业升级及规模化生产，相比于竞企，柯力在大规模量产上具有较大优势，且量越大，优势越明显。
后续或重点投资机器人传感器
柯力传感提出打造“传感器森林”的战略投资布局，2024年完成了“七控二参”共9个项目的战略投资。
2025年一季度，柯力传感完成对人形机器人企业“开普勒机器人”的战略投资；2025年5月，柯力传感完成对“触觉传感器”企业“猿声科技”的投资。柯力传感今年以来加速在人形机器人领域的投资布局，与上述企业存在业务协同空间。
2024年年报中，柯力传感提到围绕“一核两翼”的方向储备和跟进了一批项目。“一核”指核心的机器人传感器，“两翼”中的一翼是多物理量的传感器，另一翼是工业物联网的应用。考虑到2024年柯力传感机器人传感器业务收入占总收入的比例不足1%，其后续或将加大在机器人传感器领域的投资力度。
（全文2197字）
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