近日，广东省科学院智能制造研究所机器人技术团队联合香港大学，在大型复杂构件机器人抛光领域取得重要进展，创新提出一种面向大型复杂构件的区域感知机器人抛光轨迹生成方法。相关成果发表于《机器人技术与计算机集成制造》（Robotics and Computer-Integrated Manufacturing）。
论文通讯作者、广东省科学院智能制造研究所副研究员吴鸿敏表示，该方法将构件几何特征与机器人运动学约束进行显式耦合，能够根据不同区域的曲率特征、空间位置及机器人可达性，自适应规划抛光轨迹，并匹配加工速度及接触力参数，实现复杂曲面的智能精准抛光。
大型复杂构件广泛应用于高端装备、新能源汽车及轨道交通等领域，普遍存在尺寸跨度大、曲面形貌复杂、薄壁易变形等特征，加工过程中的动态响应复杂。同时，构件不同区域的结构刚度、曲面曲率及加工可达性差异显著。传统机器人抛光方法采用固定轨迹与统一柔顺控制策略，难以兼顾加工效率与表面质量，易出现局部过磨、接触力波动大、加工一致性差等问题。复杂区域的自适应高质量机器人抛光一直是智能制造领域的关键技术难题。
在国家自然科学基金、国家重点研发计划等项目资助下，研究团队创新研发了位姿感知曲面分割方法，将曲面几何形貌与机器人运动可行性统一建模，实现了复杂曲面的区域化智能划分。同时，提出基于高斯过程驱动的可微分流形映射方法，对不同区域的轨迹、加工速度、接触力及阻抗参数进行协同学习与连续映射，既保证了抛光轨迹的平滑连续性，又大幅提升了加工过程中的力稳定性与柔顺控制性能。借助高斯过程的不确定性量化特性，该方法还实现了复杂加工环境下的鲁棒自适应优化，增强了系统对复杂曲面及加工扰动的适应能力。
该团队在薄壁铝合金大型复杂构件（800 mm × 500 mm × 4 mm）上开展了仿真与真机实验。实验结果表明，该方法可实现高连续性轨迹覆盖，抛光后表面粗糙度达Ra=0.635 μm，接触力波动稳定控制在±0.5 N以内。相较于传统抛光工艺，新技术在加工效率、表面质量及力控制稳定性方面均实现全面提升，充分验证了区域感知自适应抛光技术在高端复杂制造场景中的应用价值。
相关论文信息：https://doi.org/10.1016/j.rcim.2026.103260
12月16-17日，北京大学经济学院举办第六届“中国百所大学经济学院院长论坛”暨“首届孙尚清发展知识研究与交流奖颁奖典礼 何梁何利基金2023年度科学与技术奖评选结果揭晓。 何梁何利基金是香港爱国金融实业家何善衡、梁銶琚、何添、利国 12月18日23时59分，甘肃省临夏回族自治州积石山保安族东乡族撒拉族自治县发生6.2级地震，震源深度10公里。截至19日16时50分 碳中和目标倒逼产业结构与能源结构向绿色低碳方向转变。作为一种具备诸多优点的清洁能源，氢能迎来重要的发展机遇期， 即使在新冠疫情期间接种了数十亿剂疫苗后，信使核糖核酸（mRNA）疫苗仍令人惊讶。近日，《自然》发表的一项研究表明，mRNA疫苗可 近日，美国化学会旗下C&EN杂志公布了2023年最“炫”的分子榜单。尽管这些分子很小，但其能量却很大，有些甚至可能改 。本文链接：大型复杂构件机器人抛光领域取得重要进展http://www.sushuapos.com/show-11-34653-0.html
声明：本网站为非营利性网站，本网页内容由互联网博主自发贡献，不代表本站观点，本站不承担任何法律责任。天上不会到馅饼，请大家谨防诈骗！若有侵权等问题请及时与本网联系，我们将在第一时间删除处理。
上一篇： 饲用小黑麦赋能沙漠盐碱地变“绿洲”